بسم الله الرحمن الرحيم، الحمد لله رب العالمين، والصلاة والسلام على سيدنا محمد خاتم الأنبياء والمرسلين، وعلى آله وأصحابه أجمعين، والتابعين، ومن تبع هداهم بإحسان إلى يوم الدين، وبعد:

فلا يجوز للوالدين دفع الزكاة لأولادهما ولو كانوا فقراء، بل يدفعون لهم إن شاؤوا مما بقي من المال بعد إخراج الزكاة منه لمساعدتهم.
هذا مذهب كثير من الفقهاء، وعلى رأسهم فقهاء المذهب الحنفي، وربما كان في المذاهب الأخرى سماح بذلك، وبخاصة المذهب الشافعي، فلك -إن أردت- سؤال متخصص فيه.

واسأل الله لكم التوفيق.
والله تعالى أعلم.